Nitro Readerがおすすめです

私がおすすめする無料のPDF編集ソフトは、Nitro Readerです。

■商品の特徴・概要
PDFファイルに注釈やテキストを追加、ハイライト、電子署名などができます。テキストファイルやオフィスファイルのPDF化も可能です。タブで複数のファイルを管理。他にも色々な機能が使え、フリーソフトとは思えない出来です。

■おすすめの理由
動作が軽く、安定しています。名前に「Reader」とあるように、閲覧ソフトとしても優秀です。大量のページを読みこんでもサクサク動きます。ポストイットを貼る感覚で注釈がつけられたり、オフィスファイルなどをドラッグ&ドロップするだけでPDFに変換してくれるなど、かなり気軽に使うことができます。

日本語化がされていないのが惜しいところです。